一、方案背景

        在工業4.0，柔性制造的大環境下，如何能通過智能設備的集成，最大程度的減少設備對環境的改造要求，從而完成作業，使移動機械臂的研究已經變為近期研究熱點。移動機械臂具有移動和操作兩部分模塊，復雜系統對各部分的智能化程度提出了更高的要求，如移動機器人路徑規劃與機械臂的協同控制，多機器視覺系統與復雜系統的控制等。

        針對不同應用環境，我司提供各種經過軟硬件綜合驗證，建立完整的通訊的信息結構，具有完整的3D仿真軟件的移動機械臂系統，方便用戶快速完成相關研究。 

        二、室外移動機械臂系統

        2.1 室外版簡介

        室外最大的特點是地面環境復雜，針對室外移動機械臂系統，需要在室外各種環境下完成運動，保持姿態，完成抓取執行。我們通過各種驗證，為用戶提供三種平臺，讓研究更適配，讓選擇更輕松。

        適合的研究方向有：

        （1）無人車方向

        （2）室外遙操作機器人

        （3）基于視覺和深度學習抓取研究方向

        （4）3d/2d slam, 路徑規劃定位導航方向

        （5）手臂結合視覺伺服和路徑規劃方向

        2.2 全地形室外版

        移動機器人推薦來自加拿大的Clearpath公司提供的Jackal為移動底盤，該底盤具有充足離地距離和堅固耐用的特性。具備復雜室外運動能力，堅固耐用，平地負載可達20kg。

        機械臂推薦來自加拿大的Kinova輕型兩指或三指機械臂，該手臂特點是每個關節力數據，電流數據等均可讀取。

        配置清單：

        2.3 高負載室外版

        移動機器人推薦來自加拿大Clearpath 公司提供的Ridgeback為移動底盤，該移動底盤負載高，可以支持到50Kg以上負載。

        機械臂推薦來自丹麥的UR5 6自由度機械臂，該機械臂重復定位精度高，安全性強，適合開發各種通適性強的室外應用。

        2.4 運動型室外版

        移動機器人推薦來自智科特公司自研究的室外移動機器人Caster，該底盤性價比高，具備可拆卸電池和自動充電功能，可實現24h不間斷運行。

        2.5 室外版配置表

        表示選件   表示標配

        3.1 室內版簡介

        室內移動機械臂通常需要在有較為嚴格的空間限制下進行研究，因此靈活可控的系統是進行室內移動機械臂的首選。我們通過我們豐富的經驗為您選擇了滿足基本研究需求，復雜研究需求和工業版需求的室內移動機械臂系統。

        3.2 教學入門版

        模塊化的ROS機器人平臺，使用turtlebot2作為機器人底盤，可選配機械臂、雙目攝像頭、3D攝像頭、激光雷達、深度學習控制器等設備，使學生、教育工作者、研究人員和開發人員能夠利用多功能的開源ROS開發平臺進行實踐。

        3.3 通用室內版

        智科特自研移動底盤Caster,搭配加拿大Kinova機械臂。滿足穩定性、易用性的需求，可以進行移動機械臂協作化工作的驗證。用戶可以在此基礎上開發更多服務類機器人應用。

        3.4 室內版配置表

        3.5 高負載室內版

        高負載版的移動機械臂使用Clearpath Ridgeback移動機器人，負載可高達100kg，并可進行全向移動，搭配UR系列機械臂，可進行更多重載應用的實驗和研究。 

        3.6 工業版室內版

        移動機器人推薦Adept Lnyx，機械臂推薦UR5，工業版適用于進行實際工業移動機械臂模擬與驗證，配合Adept Lnyx易操作的軟件界面和編程方式以及UR5實用性強的工作能力，用戶可以把科研領域的算法結合到工業中落地實施。

        根據以上方案，我公司完成的項目如下: