系統描述

        開放式6自由度串聯機器人平臺6  DOF JACO由完全與MATLAB/Simulink兼容的軟件進行控制開放式結構設計，能夠自行設計控制器對各個硬件系統進行實時控制。該設備用于本科生、研究生以及科研人員所涉及的觸覺控制、阻抗控制、主操縱桿/從環境相互作用、遙操作、并行、冗余機械手、力/速度觀測器、位置和力跟蹤的實驗和科研項目；配備了相關實驗指導書和示例性DEMO，使學生更容易將理論與控制相結合。

        工作原理

        該裝置由QUARC實時控制軟件輸出的控制信號驅動各個關節電機完成指定動作，并將各關節的數據采集回QUARC中進行分析，從而三維再現串聯機構的實際運動軌跡。

        相關實驗

        ?運動學

        ?雅可比矩陣

        ?機械臂空間建模

        ?遙操作

        ?軌跡規劃

        ?可視化

        主要特點

        ?可進行力矩和位置控制，可讀取關節角度、力矩、溫度和電流數據

        ?提供遠程控制接口，可接遠程遙操作和觸覺平臺

        ?完全兼容于MATLAB/Simulink

        ?可實現3D仿真、可視化

        ?可實現硬件在環實時控制實驗

        ?可搭建遙操作平臺

        ?每個關節都可以進行轉矩控制

        ?教學與研究內容涵蓋運動控制、機器人控制、遙操作、機器人學、柔性抓取等。

        主要技術參數

        ?完全兼容MATLAB/Simulink

        ?控制器為開放式架構，采用以太網接口

        ?控制器編碼器測量速率1KHz

        ?控制器預裝RS485數據采集卡

        ?具有6個自由度

        ?總臂長= 207.3mm（第一臂）+ 410mm（第二臂+275.5mm（第三臂）= 892.8mm

        ?自由度：手臂6自由度，2指夾爪

        ?機械臂重量：5.3Kg

        ?最大負載：2.5kg

        ?最大移動范圍：90cm

        ?最大移動速度：20cm/s

        ?通信頻率：1KHZ

        ?在x，y，z方向的每個方向上的位置重復性為±0.017mm

        ?驅動電壓：18-29VDC

        ?接口：USB 2.0

        遙操作：

        配件：開放式6自由度串聯機器人平臺6 DOF JACO、高性能觸覺傳感器HD2和數據采集卡QPIDe

        該系統基于MATLAB/Simulink平臺，實現裝置、算法、通信的全開放。與市面上大多數的類似裝置相比，Quanser的遠程遙操作系統具有更大的工作空間和更高的抗干擾性，并且相較于工業機械臂，Quanser的機械臂結構全開放，可對機械臂的每個關節進行控制研究，通過各個關節的協同實現空間關節規劃控制的研究?？蓪崿F包括機器人觸覺操作實訓；機器人遙操作、并行操作、力覺反饋控制等課程實驗；機器人系統辨識、位置/力跟蹤等課設、畢設實驗；機器人MATLAB/Simulink仿真課程實驗等相關課題的開設。