加拿大Quanser公司的Qbot2e是專為本科教學和研究而設計的開放式高性能移動機器人。Qbot2e是一個創新的開放式自主地面機器人，內置多種傳感器和視覺系統。Qbot2e配套有大量的課件，非常適合對先進的機器人技術和機電一體化等課程進行本科教學和研究，開放式的結構設計，可以添加多種支持QuaRC軟件的傳感器，可根據研究項目定制滿足需要的平臺。

        工作原理

        Qbot2e建立在差分驅動器配置的移動平臺上，使用兩輪驅動并內置編碼器。采集機載傳感器數據并驅動電機，QBot2e采用Quanser的數據采集卡（DAQ）和無線嵌入式計算機。機載傳感器包括碰撞傳感器、陀螺儀和RGBD等一系列豐富的傳感器。數據采集卡還包含一些I/O通道用于連接其他的傳感器，包括數字（SPI、UART、I2C）和模擬傳感器。

        QBot2e視覺系統由集成的RGB攝像頭和深度傳感器組成，用于在幾個分辨率和幀率下捕捉RGB圖像數據和11位深度數據。支架結構可以改變傾斜角度轉換視角。

        QBot2e使用主從結構，控制器在地面站的主機上使用MATLAB/Simulink開發。Quarc實時控制軟件從主機下載實時代碼到QBot2e的嵌入式計算機里，可以通過地面站主機運行、修改和遠程監控代碼。QBot2e上的控制器是開放式結構，用戶可以任意修改。

        QBot2e組件

        · QBot2e地面移動機器人

        · 兼容MATLAB®/Simulink®的實時控制軟件Quarc

        · 教師和學生指導手冊，用戶手冊，快速使用手冊

        · 預設控制器

        實驗課件

        · 差分驅動運動學

        · 正向和反向運動學

        · 航位推算法和里程計定位

        · 路徑規劃和避障

        · 2D繪制和網格地圖占用

        · 圖像采集處理和分析

        · 并發建圖與定位

        · 移動機器人的高級控制結構

        主要特點

        · 低成本，一體化，無需組裝

        · 課程包括機器人和機電一體化的獨立練習

        · 多種傳感器，包括碰撞傳感器、落輪傳感器、懸崖傳感器、3軸陀螺儀、RGBD傳感器等

        · 可定制與QUARC配套的傳感器，包括數字（SPI、UART、I2C）和模擬量傳感器

        · 攝像機支架結構可以通過調節角度改變視角。

        · 為高性能實時決策和執行任務配置的低耗機載計算機和Linux操作系統。

        · 可以與Qbot(Qbot 2, Qbot)和Qball (Qball 2, Qball-X4)組成協同控制系統

        · 完全兼容Matlab®/Simulink®

        · 提供MATLAB/Simulink全記錄的系統模型和參數

        · 開放式結構設計，可以設計所需的控制器

        設備規格