Omni Bundle是第一臺促進機器人和觸覺技術教學并兼容MATLAB/Simulink的機器人，是用于介紹機器人和觸覺技術的高性價比解決方案。

        Omni Bundle是一個高性價比的機器人，用于介紹機器人和觸覺技術的中高級控制概念和理論。結合了Geomagic Touch? (原SensAble Phantom Omni) 觸覺裝置，Quanser開發的 QUARC® 實時控制軟件和課件，使學生更容易將理論知識轉化成動手實踐經驗。 

        工作原理

        Geomagic Touch觸覺裝置是一個6關節機器人, 包括3個驅動關節和3個非驅動關節。3個電機可以驅動末端器（-手寫筆的頂端）跨越整個工作區域。通過數字編碼器測量沿X,Y,Z軸的位置，電位器測量軸的旋轉（俯仰，偏航和旋轉）位置。QUARC實時控制軟件的模塊庫提供接口與設備交互。

        主要課程與研究內容

        課件材料涉及基本的機器人概念，例如正逆運動學建模、雅可比矩陣、PID 控制和路徑規劃。也包含先進的觸覺技術概念，例如力的計算、碰撞檢測和虛擬對象動力學。

        課件提供基于觸覺技術的練習實驗，學生可以快速的建立基本虛擬環境，并以此為基礎設計更復雜的多對象環境，多觸點的觸覺交互、力反饋、遙操作和協作觸覺技術。

        實驗課程

        · 正向運動學和D-H參數

        · 逆運動學

        · 關節水平的PD 和 PID 控制

        · 軌跡規劃(關節空間，任務空間)

        · 雅可比矩陣推導及應用

        · 各種力學定律觸覺演示(力場, 軟接觸和硬接觸等）

        · 使用Quanser 3D Viewer進行圖形開發

        主要特點

        · CE認證的 Geomagic Touch (原 SenAble Phantom Omni) 觸覺裝置

        · 6自由度位置傳感測量

        · 便攜式設計，占用空間少，使用靈活

        · 特別定制的可移動手寫筆

        · 手寫筆集成兩個易于使用的瞬時開關

        · 增加腕托提高用戶的舒適度

        · 手寫筆對接墨水池，用于自動工作空間校準

        · 完全兼容 MATLAB®/Simulink®

        · 完整的文檔和控制器參數設置

        · 開放式控制器設計，用戶可以自由設計控制器

        設備參數