HD2高性能觸覺遙操作控制裝置是一個具有六個自由度的高保真觸覺機器人，結合Quanser的控制設計環境，HD2提供了一個像虛擬醫療模擬和遙操作這樣的新興應用的開發測試平臺。

        作為一個靈巧的觸覺裝置，使用HD2研究人員能夠通過虛擬或遠程的方式與可編程力反饋平臺進行交互。與市面上大多數的觸覺裝置相比，HD2具有更大的工作空間和非常高的抗干擾性。該設備采用并聯機構進行控制，使用重型絞盤和內部高性能電機進行驅動，降低了裝置因運動產生的慣性，保持了該裝置的結構剛度，這種驅動形式使HD2高性能觸覺設備在學術研究領域占有一席之地。HD2使用高分辨率光學編碼器進行位置測量，高性能的直流電機進行驅動使其觸覺裝置的運動更加精確。

        HD2高性能觸覺遙操作控制裝置可以用來實現機器人輔助外科手術、虛擬現實訓練、人體康復系統和游戲系統等現代應用，也可以用于靈巧、精確、先進的平臺對遙操作系統做進一步的開發利用。

        工作原理

        使用七個高分辨率的光學編碼器，運動具有六個自由度，（即X軸，Y軸，Z軸橫滾，俯仰和偏航）。該設備用戶可以在五個自由度上運行（即：X軸，Y軸，Z軸，橫滾和俯仰）。為了最大限度地減少整個工作空間內的感知重量，可調銅安裝在每個支架上。使用六個自由度內置、高帶寬的線性電流放大器的先進技術、智能機械的設計，使其可以實現達到20000N/m的剛度系數。

        該系統通過Quanser的性能優越的硬件控制板QID/QIDe與PC端進行連接，使用基與MATLAB® /SIMULINK® 的實時控制軟件QuaRC。

        主要特點

        · 高回轉接頭擾動慣性小

        · 低摩擦和高慣性的高剛性結構 

        · 絞盤驅動機制來實現更高的扭矩

        · 用于安全操作的急停開關

        · 輔助模擬和數字輸入可用在側面板的外圍配件上

        · 可重構處理位置以實現不同的工作空間

        · 高分辨率光學編碼器

        · 內置線性功率放大器

        · 通過SCSI電纜連接到數據采集控制板連接容易

        · 控制系統完全與MATLAB®/Simulink®兼容
        設備規格      

        實驗組件